Родился 30 марта (12 апреля – по новому стилю) 1912 года в селе Большая Слободка ныне Каменец-Подольского района Хмельницкой области (Украина) в семье крестьянина. Украинец. Окончил 4 класса. Работал разнорабочим, ездовым в колхозе. 

Проходил службу в Красной Армии в 1934-1937 годах. С начала Великой Отечественной войны вновь призван в армию. Воевал в Молдавии. У города Сокиряны (Черновицкая область, Украина) попал в плен. Как житель оккупированной территории был отпущен домой. После освобождения села в марте 1944 года вновь мобилизован и направлен на фронт наводчиком противотанкового ружья 332-го стрелкового полка 241-й стрелковой дивизии. В составе 38-й армии 1-го Украинского фронта участвовал в Проскуровско-Черновицкой и Львовско-Сандомирской операциях.

16 июля 1944 года в бою за город Зборов (Тернопольской области, Украина) красноармеец Андрейцев из противотанкового ружья уничтожил лёгкий танк. Был ранен, но поля боя не покинул. Дважды отражал контратаки противника. 

Приказом командира 241-й стрелковой дивизии от 16 июля 1944 года за мужество, проявленное в боях с врагом, красноармеец Андрейцев награждён орденом Славы 3-й степени. 

После выздоровления направлен в 472-й стрелковый полк 100-й стрелковой дивизии (60-я армия, 1-й Украинский фронт). Освобождал Польшу, форсировал Одер. Вновь отличился в ходе Верхнесилезской операции.

27 марта 1945 года командир пулемётного отделения красноармеец Андрейцев близ города Рыбник (Польша) сразил пять солдат противника. 

28 марта в бою за населённый пункт Рыдутови, первым ворвавшись на территорию завода, уничтожил четырёх вражеских солдат, взял в плен двух солдат и трёх офицеров. 

Приказом командира 100-й стрелковой дивизии от 11 апреля 1945 года красноармеец Андрейцев повторно награждён орденом Славы 3-й степени. 

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 30 декабря 1976 года перенаграждён орденом Славы 1-й степени.  

В апреле 1945 года 60-я армия была передана 4-му Украинскому фронту и вела бои по освобождению Чехословакии. 

22 апреля 1945 года в бою за город Троппау (ныне город Опава, Чехия) младший сержант Андрейцев из ручного пулемёта уничтожил вражеского пулемётчика, чем обеспечил продвижение вперёд стрелковой роты.  

5 мая выбил группу гитлеровцев из железнодорожной станции Гори, истребил при этом четверых вражеских солдат и двоих с фаустпатронами взял в плен. 

Приказом по 60-й армии от 2 июня 1945 года младший сержант Андрейцев награждён орденом Славы 2-й степени.

В дальнейшем участвовал в Пражской операции. В 1945 году демобилизован. Сержант в отставке. Вернулся в родное село. Работал ездовым, затем рабочим строительной бригады в колхозе «Украина». 

Награждён орденами Отечественной войны 1-й степени, Славы 1-й, 2-й и 3-й степени, медалями. 

Умер 24 декабря 1985 года.

В 2012 году в селе Большая Слободка установлена мемориальная доска.