Советская армия вела решительное наступление, преследуя отступающего противника после разгрома на Курской дуге. Части 10-го танкового корпуса 40-й армии, в рядах которого сражался Кинешов, подходили к Днепру. Поступил приказ с ходу форсировать Днепр и занять плацдарм на его правом берегу. Командиры и политработники разъясняли воинам предстоящую задачу, поднимали их боевой дух.
В ночь с 23 на 24 сентября стрелковая рота Кинешова готовилась к штурму реки. Лейтенант Кинешов находился на берегу, где были приготовлены лодки, найденные в соседней деревне. Кинешов лично проверил все лодки, боеприпасы. Когда все было готово, раздалась команда: «Вперед, за Украину!»
Лодка Кинешова первой отчалила от берега. За ней вторая, третья… В каждой лодке было пять человек. Гребцы нажимали на весла. По поверхности Днепра время от времени скользили лучи прожектора. Едва десантники миновали середину реки, их обнаружили гитлеровцы. Враг обрушил на роту лавину огня. Снаряды рвались рядом, поднимая фонтаны воды, но десантники упорно плыли к правому берегу.
Наконец, лодки одна за другой уткнулись в прибрежный песок. Бойцы выпрыгнули из лодок и скрылись в тальнике. В тальнике десантники встретили жителей Монастырька.
Они давно ждали своих освободителей и подолгу сидели на берегу, укрывшись в тальнике.
– Немцы есть? – спросил Кинешов.
– В этом конце нет. В том – не знаем.
Колхозники напоили бойцов молоком, показали место, откуда лучше вести наступление на Монастырёк, выше которого была линия обороны противника.
Гитлеровцы прочесывали кустарник, пытаясь найти советских десантников, которых они не смогли задержать. Около полудня их небольшая группа оказалась рядом с советскими воинами.
– Приготовиться к бою! – приказал Кинешов. – Огонь!
Заговорил наш пулемет, затрещали автоматные очереди. Гитлеровцы в панике бросились назад. Потеряв несколько своих солдат, противник притих. В эти минуты десантники заняли круговую оборону и окопались.
Вскоре мощный огневой налет обрушился на маленький плацдарм. Рота вела ответный огонь.
– Держись, ребята! Не уступим завоеванного! – слышали бойцы ободряющий голос командира. Они наносили врагу серьезные потери. Напряжение нарастало. Гитлеровцам удалось вывести из строя расчет станкового пулемета. Кинешов бросился к нему и продолжал бой. Командир одновременно принимал решения, оперативно руководя боем.
Гитлеровцы, пытаясь захватить командира, начали его обходить. Разворачивая пулемет влево и вправо,  Кинешов косил их смертоносным огнем.
Рота прочно держала плацдарм, отбивая все попытки противника столкнуть их в Днепр.
Враг продолжал наседать. Подпуская ближе к себе разъяренных гитлеровцев, Кинешов экономно расходовал боеприпасы. Редели ряды врага, но и силы наших были на исходе.
На поле боя оставалось немного людей. Тяжелораненый Кинешов продолжал сражаться.
– Стоять насмерть! – это был его последний приказ.
Фашистская пуля оборвала его жизнь в тот момент, когда на плацдарм вышли наши новые подкрепления.
Рота продвинулась вперед и овладела населённым пунктом, тем самым обеспечив форсирование реки батальону и всей бригаде.
На другой день о подвиге командира роты известила листовка политотдела армии. Листовка заканчивалась словами: «Слава офицеру Кинешову – освободителю правобережной Украины!»